薛永是《水浒传》中的人物。河南洛阳人氏。祖父曾是老种经略相公帐前军官，但因得罪同僚，不得升迁。薛永因此流落江湖，靠使枪棒卖药度日，人称病大虫。他在江州卖艺时结识宋江，后参与营救宋江，大闹江州，是白龙庙二十九英雄之一。梁山大聚义时，成为一百零八将之一，排第八十四位。