薛永是《水浒传》中的人物。河南洛阳人氏。祖父曾是老种经略相公帐前军官,但因得罪同僚,不得升迁。薛永因此流落江湖,靠使枪棒卖药度日,人称病大虫。他在江州卖艺时结识宋江,后参与营救宋江,大闹江州,是白龙庙二十九英雄之一。梁山大聚义时,成为一百零八将之一,排第八十四位。