永泰公主墓，在乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，死于唐大足元年（701年），时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。 永泰公主墓于1960年至1962年发掘，是属封土堆墓，其墓穴是用砖砌 的，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成，全长87．5米。墓道是一条 宽约2米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面 放着彩绘陶涌、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队，以及天体图、宫女图等。