摇篮曲源于一种形式简单、节奏摇曳、为小孩催眠而唱的摇儿歌（又称催眠歌），后来才演变为一种音乐创作体裁，通常都很简短。旋律轻柔甜美，伴奏的节奏型则带摇篮的动荡感。许多大作曲家如莫扎特、舒伯特、勃拉姆斯都写有这种歌曲，由于音乐平易、动人，常被改编为器乐独奏曲。